De verering van Sint Lucia verspreidde zich in de 14 en 15e eeuw over de Belgische Kempen en oostelijke helft van de huidige provincie Noord-Brabant. Verschillende altaren, kapellen en kerken werden aan haar toegewijd, waaronder in Steensel. Steensel kent een Luciaverering die teruggaat tot in de 15e eeuw. De heilige Lucia van Syracuse is de patroon van de parochiekerk van Steensel.
De huidige Steenselse kerktoren, een overblijfsel van de middeleeuwse St.-Luciakerk, werd gebouwd aan het einde van de 14e eeuw. Het kapittel van de Sint-Janskathedraal in ‘s-Hertogenbosch kreeg in 1369 het patronaat over de kerk. Volgens overleveringen werden de bakstenen voor de bouw van de toren aangevoerd van de steenoven “De Heibloem”. Deze steenoven lag een eind verwijderd van de toren en de bewoners van Steensel zouden voor dat transport een keten gevormd hebben en zo de stenen van hand tot hand doorgegeven.
De Steenselse toren bevat een van de oudste kerkklokken van de Kempen, de Luciaklok. Deze klok werd in 1495 gegoten door Wouter Kaeiwas, klokkengieter uit Hoogeloon. De klok draagt de inscriptie Lucia is mynen naem, myn geluyt is gode bequaem, so verre als men my horen zal, wilt got bewaeren overal. Daarnaast is er een pelgrimsteken dat Sint Lucia voorstelt te vinden op de klok.
In 1648 (het begin van de Generaliteitsperiode) moesten de Steenselse katholieken afstand doen van hun kerk ten gunste van de gereformeerde gemeenschap. Net zoals overal in Generaliteitslanden, gebieden die in de tijd van de Republiek der Zeven Verenigde Nederlanden onder direct bestuur van de Staten-Generaal vielen, zoals Staats-Brabant). Het beeld van St. Lucia werd gered en later verplaatst naar de in 1672 betrokken katholieke schuurkerk, waar de verering doorging. Steensel wist een botfragment van Sint Lucia te bemachtigen, waarna de bedevaartgangers sinds de 17e eeuw richting deze Zaligheid trokken, ondanks dat dit verboden was gedurende de Generaliteitsperiode (1648-1796).
Op 13 december viert men al eeuwenlang de gedachtenis van Sint Lucia, de beschermster tegen besmettelijke ziekten. Sinds de tweede helft van de 18e eeuw, de tijd van de rode loop (dysenterie) epidemieën, is het rode Luciadraadje een beschermend object. Tegenwoordig wordt het draadje meestal in de portemonnee meegenomen, maar vroeger werd het rode draadje bij een bloeding ter genezing in een knoopsgat gedragen of op de kleding gespeld.
In 1798 kwam de oude kerk weer in handen van de katholieken, maar de kerk was vervallen en werd pas weer in 1821 in gebruik genomen toen het vervangen werd door een verkleinde versie. Op 23 juni 1933 begon men op enige afstand met de bouw van een nieuwe en grotere kerk. De relatief grote middeleeuwse toren is blijven staan.
De oude woningvereniging van Steensel (1920-1950) was vernoemd naar Sint Lucia, net zoals de in 1980 geopende basisschool. De basisschool heeft de in de Kempen meer geliefde benaming ‘Sinte Lucy’.