Steensel (Brabants: Stinsel) is een plaats in de gemeente Eersel en in de provincie Noord-Brabant, Nederland. De plaats heeft 1.440 inwoners (2005). Steensel is in de loop der tijd een forensendorp geworden, vooral voor werknemers die in Eindhoven hun werk hebben gevonden.
De naam Steensel komt voor het eerst voor in een oorkonde uit 1224, waarin ene Henricus en Marcelis als ridders van Steensel opgevoerd worden. In 1688 werd Steensel, net als Knegsel, door de Franse legerbenden geplunderd en verwoest. Steensel was in 1810 opgegaan in de gemeente Duizel en Steensel. De gemeente was 1352 bunder groot en bevatte de beide dorpen Duizel en Steensel benevens het gehucht Steenvoort, het huidige ‘Stevert’. In 1922 gingen Duizel en Steensel op in de gemeente Eersel.
Steensel is een van de acht zaligheden (selligheden), net zoals Eersel, Knegsel, Duizel, Wintelre, Netersel, Hulsel en Reusel. Steensel had in 1820, samen met het gehucht Stevert, 282 inwoners.